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有原型:需要外加电源才能输出电量，又称能量控制型（主要有:电阻式、电容式、电感式、霍尔式）。按输出信号的性质分类开关型（二值型）:是“1”和“0”或开(ON)和关（OFF）；模拟型:输出是与输入物理量变换相对应的连续变化的电量，其输入/输出可线性，也可非线性；数字型:计数型:又称脉冲数字型，它可以是一种脉冲发生器所发出的脉冲数与输入量成正比；代码型（又称编码型）:输出的信号是数字代码，各码道的状态随输入量变化。其代码“1”为高电平，“0”为低电平。
传感器一般由敏感元件，转换元件及基本转换电路三部分组成。敏感元件是直接感受被测物理量，并以确定关系输出另一物理量的元件（如弹性敏感元件将力，力矩转换为位移或应变输出）。转换元件是将敏感元件输出的非电量转换成电路参数（电阻，电感，电容）及电流或电压等电信号。基本转换电路是将该电信号转换成便于传输，处理的电量。按被测量对象分类内部信息传感器主要检测系统内部的位置，速度，力，力矩，温度以及异常变化。外部信息传感器主要检测系统的外部环境状态，它有相对应的接触式（触觉传感器、滑动觉传感器、压觉传感器）和非接触式（视觉传感器、超声测距、激光测距）。
对射型传感器:发射器/接收器使用独立的供电电源。 接收器的信号产生标志着有无物体遮挡。 当物体阻挡光束时，触发并发出输出信号。 目标大小应大于有效感应光束。镜面反射传感器:发射器和接收器在一个单元内。 反射板直接将光反射给接收器。 可以用到一个或者两个透镜漫反射传感器:发射器和接收器被安装在一个单元内。 传感器利用物体自身的反光作用，无需使用辅助设备，如反射镜，反射光被接收器感应。 目标的颜相差很大，将直接影响传感范围。光电传感器的扩展类型: